Войти / Регистрация
Корзина

  • Ваша корзина пуста
Войти / Регистрация
Корзина

  • Ваша корзина пуста

Статья «О?РАБОЧЕЙ ЗОНЕ ПАССИВНО ЛЕТЯЩЕГО КОСМИЧЕСКОГО РОБОТА1, "Известия Российской академии наук. Теория и системы управления"»

Авторы:
  • Лапшин В.В.1
стр. 150-157
Платно
1 Москва, ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, МГТУ им. Н.Э. Баумана
Аннотация:
Исследована плоская задача управления движением пассивно летящего космического робота. Робот состоит из корпуса и телескопической руки манипулятора. Движение руки манипулятора вызывает изменение положения центра масс корпуса и его поворот. Предполагается, что имеются ограничения на пределы изменения длины руки манипулятора и угла ее поворота относительно корпуса. Показано, что рабочая зона такого робота существенно больше рабочей зоны робота с закрепленным корпусом. За счет специальных движений руки манипулятора можно обеспечить разворот корпуса робота и перемещение схвата робота из произвольного начального в произвольное конечное положение, если они расположены внутри рабочей зоны, которая является кольцом с центром в центре масс робота. Кроме того, можно обеспечить требуемое значение угла между рукой манипулятора и корпусом в конечном положении.

Архивные статьи (2015 год и ранее) доступны для ознакомления бесплатно, для скачивания их необходимо приобрести. Для просмотра материалов необходимо зарегистрироваться и авторизоваться на сайте.

Чтобы приобрести доступ к материалу для юридического лица, пожалуйста, свяжитесь с администрацией портала с помощью формы обратной связи либо по электронному адресу libnauka@naukaran.com.  

Действия с материалами доступны только авторизованным пользователям.  

 

* - цена актуальна только для физических лиц
В т.ч. НДС 20%