Войти / Регистрация
Корзина

  • Ваша корзина пуста
Войти / Регистрация
Корзина

  • Ваша корзина пуста

Статья «МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ ЭКЗОСКЕЛЕТА С УПРАВЛЯЕМЫМИ МОМЕНТАМИ В СУСТАВАХ И ПЕРЕМЕННОЙ ДЛИНОЙ ЗВЕНЬЕВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РЕКУРРЕНТНОГО МЕТОДА СОСТАВЛЕНИЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ1, "Известия Российской академии наук. Теория и системы управления"»

Авторы:
  • БОРИСОВ А.В.1
  • Розенблат Г. М.2
стр. 148-174
Платно
1 Институт проблем информатики РАН Федерального исследовательского центра «Информатика и управление» РАН, Москва, 2 Московский государственный автомобильно-дорожный технический университет
Аннотация:
Рассматривается процесс моделирования динамики экзоскелета - от описания модели и составления дифференциальных уравнений движения до численных расчетов с заданными управляющими моментами. Впервые предложен и описан новый рекуррентный метод составления дифференциальных уравнений движения экзоскелета, позволяющий сократить трудоемкость и временные затраты. Проводится сопоставление с известными методами. Новизна подхода заключается в учете изменения длин звеньев экзоскелета. Задача определения управляющих моментов решается экспериментально. Актуальность исследования заключается в возможности восстановления при помощи экзоскелета двигательных функций человека на основании эмпирического решения обратной задачи динамики. Решается задача об определении углов поворота, угловых скоростей, угловых ускорений звеньев и координат центра масс экзоскелета с заданным управлением. Рассматривается только плоское движение.

Архивные статьи (2015 год и ранее) доступны для ознакомления бесплатно, для скачивания их необходимо приобрести. Для просмотра материалов необходимо зарегистрироваться и авторизоваться на сайте.

Чтобы приобрести доступ к материалу для юридического лица, пожалуйста, свяжитесь с администрацией портала с помощью формы обратной связи либо по электронному адресу libnauka@naukaran.com.  

Действия с материалами доступны только авторизованным пользователям.